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智能汽車的多域融合趨勢
近幾年，隨著汽車行業的快速發展，尤其是國內一波補貼過后，多多少少留下一些扎扎實實造車的企業，他們將一些國外先進的技術帶入到汽車產品開發中，這些技術慢慢在汽車行業（包括乘用車和商用車）得到普及，本文主要從三個技術角度（即Autosar、MBD、功能安全）來聊聊成為標配的汽車電子技術。
針對每項技術，主要分兩步來闡述：
第一步說明這個技術的作用；
第二步說明這個技術如何用到產品上。
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Autosar
2.1 作用
Autosar是一批頂尖的主機廠和零部件廠制定出來的一套汽車電子軟件開發方法。軟件在汽車電子產品中占據的比例越來越高，汽車又是對軟件質量要求極其嚴格。那么Autosar給我們帶來了什么？
a、它提供了需求，在Autosar的需求文檔中，它給我們收集了汽車行業很多的需求，給我們打開了一扇汽車行業的窗口。
b、它提供了一套架構，它給我們展示了分層、分模塊的矩陣式架構，定義了各個標準模塊以及其中的接口，統一了汽車行業基本功能模塊的交互和定義。
c、它提供了一套開發方法，Autosar要求按照V模型進行正向開發。
d、它降低了開發難度，提高了軟件質量，Autosar源碼的開發一般交給專門的組織來開發，并且代碼和工具經過第三方認證，而應用autosar的人只需利用Autosar工具鏈配置生成開發代碼即可。
e、說一點它的弊端吧，目前工具鏈偏貴，并且工具鏈目前的自動化程度不夠高，尤其是集成效率不夠高。隨著越來越多巨頭（百度、華為等）加入后，相信這些問題會逐步解決。
2.2 應用
主要以開發ECU角度來說明，這里不以整車開發角度。
工具鏈：主流有Vector、ETAS、EB，這里以Vector和ETAS工具鏈為例說明。Vector Developer用于應用層架構設計，Vector Configurator 用于BSW+RTE配置; ETAS ISOLAR系列（RTA-RTE RTA-OS）全套開發融合；MCAL目前主要還是使用EB的 Tresos工具。好用度或自動化程度上，Vector>ETAS，價格反之。由于Vector系列占主流，因此以Vector工具鏈作主要說明，而關鍵點時也會提到ETAS（只是作為一個用戶體驗角度說明，不帶任何廣告以及傾向，若涉及相關利益請通知刪除）。
以下以開發一個ECU為例說明：
客戶輸入：CAN矩陣（DBC文件），診斷表（CDD文件或ODX文件）以及客戶需求表（SOR文件等）。
autosar部署：
假如選型芯片為英飛凌 Tcxx系列 ，目前比較主流。
第一步根據HSI，在EB Tresos中配置好MCAL，配置好后可以導出Arxml，方便下一步集成到Vector或ETAS工具。
第二步將MCAL集成到Autosar工程中，這一步的目的就是將OS依賴芯片相關的內容（計數器、時間等）集成進來，當然也包含一些其他的依賴MCAL的內容，如CAN驅動、Eeprom/模擬Eeprom、Spi、看門狗等，這些建議在EB工具下配置，自動化程度會好一些（不管是ETAS還是Vector兼容第三方工具都不是特別好）。
第三步將BSW所需的模塊加入到Autosar工程，如BswM、EcuM、WdgM、NvM、Dem、Dcm、Com等所需的的模塊加入都工程。
第四步將DBC文件和CDD文件導入Autosar工程（這一步Vector和ETAS最新工具鏈都是支持的），這一步會將Com協議棧的大部分配置項和Dcm、Dem的大部分配置項生成，可是Vector和ETAS在這里都沒有做到完美，很多配置項都需要手動調整。
第五步調整COM協議棧以及UDS協議棧配置項，配置NvM/MemIf/FEE/Fls、配置WdgM/WdgIf/Wdg、配置Xcp等。
第六步配置ECUC、OS，RTE，ECUC主要涉及到分區，以及Core Hardware定義等，OS主要涉及Task、Counter、Application等配置，方便后續Mapping，這里說明一下ETAS中OS的管理用的另外一個工具RTA-OS，其一致性做的不夠好。
第七步配置應用層SWC，當然這一步也可以在第一步開始的時候執行，主要配置應用層的組件、接口、函數等。
第八步連線+Mapping，這里主要是將需要調度的Mapping到Task或中斷（中斷手動放入入口函數），還有就是PRPort口之間的連線（包括SWC與SWC，SWC與BSW組件）。
至此，Autosar工程基本部署完成，后續只需將MCAL+BSW+RTE+ASW的代碼集成到一起即可，說實話，這里的集成過程目前由于工具鏈的問題，效率自動化程度都不高，尤其是ETAS需要寫很多腳本支持。
當然，這里還有兩個概念提及一下，IO抽象以及CDD，本質上他們就是SWC。
此外ASW配置完后，其實就是一個代碼框架，或者就是這個ASW的架構信息，可以導出Arxml文件，供后續進行MBD開發。
