1.跛行功能
車輛處于Ready狀態(tài)，整車故障等級(jí)為三級(jí)，整車烏龜燈點(diǎn)亮，整車進(jìn)入跛行模式；
跛行模式，電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速控制模式，電機(jī)轉(zhuǎn)速請(qǐng)求根據(jù)油門踏板開度查表計(jì)算，電機(jī)設(shè)定最大轉(zhuǎn)速限制，對(duì)應(yīng)整車車速最大限制為20km/h，跛行電機(jī)扭矩限制為較小的標(biāo)定值，防止跛行電機(jī)扭矩過大，保證整車行駛安全。
2.車輛限速功能
車輛限速功能主要限制最高速度，比如某些車在D檔下，限速180km/h,在R檔，限速為20km/h。
整車車速優(yōu)先采用ABS計(jì)算，電機(jī)轉(zhuǎn)速做備選。
ABS發(fā)送車速有效性信號(hào)有效，VCU采用ABS車速作為整車車速發(fā)送給儀表；ABS發(fā)送車速有效性信號(hào)無效或者ABS故障或者收不到ABS CAN報(bào)文時(shí)，VCU按照電機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算車速并發(fā)送給儀表。
在車速信號(hào)異常的時(shí)候，故障處理邏輯如下：
<1.車速信號(hào)無效或故障時(shí)(包括ABS反饋的車速和MCU反饋的轉(zhuǎn)速)，車速信號(hào)無效或故障時(shí)；
<2.BS故障或ABS車速信號(hào)無效或收不到ABS車速CAN信號(hào)時(shí)，按照電機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算車速。
3.檔位解析功能
檔位解析是指車輛N、R、D三種檔位的解析和檔位切換管理。
上電時(shí)， 檔位開關(guān)默認(rèn)為N檔，整車處于N檔，VCU發(fā)送N檔位信號(hào)給ICM、MCU、T-Box。
整車電源處于ON/Ready檔,車速＜2km/h時(shí)，踩剎車，能從N檔換到D/R檔；當(dāng)處于R檔時(shí)，VCU控制倒車燈繼電器點(diǎn)亮倒車燈；車速＞2km/h時(shí), 電機(jī)轉(zhuǎn)速為正值，N檔和D檔可相互切換，但是不能進(jìn)入R檔；車速＞2km/h時(shí), 電機(jī)轉(zhuǎn)速為負(fù)值， N檔和R檔可相互切換，但是不能進(jìn)入D檔；
整車處于D/R檔時(shí)， 可以直接切換至N檔；D與R檔之間不能直接切換，D→R或R→D切換必須經(jīng)過N檔。
整體的錯(cuò)誤處理包括，
1. 換擋旋鈕信號(hào)無效時(shí)，則維持當(dāng)前檔位；
2.車速有效且車速＜2km/h時(shí)，檢測(cè)到插槍充電信號(hào)時(shí)，自動(dòng)切換到且鎖定在N檔；
3.發(fā)生碰撞故障時(shí)，自動(dòng)切換到且鎖定在N檔;
4.當(dāng)前是N檔，旋到D/R檔，但不滿足進(jìn)入D檔條件時(shí)，維持N檔。
4.低速報(bào)警功能
低速報(bào)警功能指的是行人提醒功能是指車輛處于低速狀態(tài)且行人提醒禁止開關(guān)未打開，行人提醒喇叭工作提醒行人。
行人提醒關(guān)閉信號(hào)開關(guān)關(guān)閉時(shí)（默認(rèn)狀態(tài)），當(dāng)整車處于Ready檔，整車檔位處于非N檔，2km/h≤車速≤20km/h， VCU使能低速報(bào)警器發(fā)出聲音，提示行人，同時(shí)VCU發(fā)送VCU_AWSOff=1（行人提醒關(guān)閉信號(hào)關(guān)閉）給儀表。
行人提醒關(guān)閉信號(hào)開關(guān)開啟時(shí)，當(dāng)整車處于Ready檔， 整車檔位處于非N檔，2km/h≤車速≤20km/h， VCU控制低速報(bào)警器不發(fā)出聲音，不提示行人，同時(shí)VCU發(fā)送VCU_AWSOff=0（行人提醒關(guān)閉信號(hào)開啟）給儀表。
行人提醒關(guān)閉信號(hào)開關(guān)關(guān)閉時(shí)（默認(rèn)狀態(tài)），當(dāng)整車處于Ready檔且整車檔位處于非N檔且車速<2km/h,或車速＞20km/h時(shí)，VCU控制低速報(bào)警器不發(fā)出聲音，不提示行人，同時(shí)VCU發(fā)送VCU_AWSOff（行人提醒關(guān)閉信號(hào)開啟）給儀表。
5. 電池包充電加熱功能
電池包充電加熱功能是指低溫環(huán)境下，電池包溫度過低，交流充電時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)快速充電，需要通過電加熱器加熱電池包，待電池包溫度達(dá)到預(yù)期后，開始充電。
整體功能策略如下：充電交互成功后，VCU控制ACC繼電器閉合，整車處于ACC檔供電,若水泵無故障，水泵可以正常工作（此時(shí)電池冷卻流量請(qǐng)求為默認(rèn)，水泵不工作）；
若此時(shí)電池最低溫度低于-10℃或溫差范圍超過3℃， BMS發(fā)出電池水泵冷卻流量請(qǐng)求，并根據(jù)單體最低溫度實(shí)時(shí)控制電池水泵流量請(qǐng)求；
收到BMS流量請(qǐng)求后VCU控制電池水泵工作，并實(shí)時(shí)反饋電池包冷卻水泵狀態(tài)；
BMS收到電池包冷卻水泵狀態(tài)為運(yùn)行后，BMS發(fā)出加熱請(qǐng)求，同時(shí)電池進(jìn)水口目標(biāo)溫度設(shè)定為40℃（默認(rèn)為-40℃）；
收到電池包加熱請(qǐng)求后，VCU發(fā)出HVH加熱允許指令，同時(shí)VCU發(fā)出電池包熱管理狀態(tài)為加熱，HVH運(yùn)行狀態(tài)為Normal，此時(shí)HVH開始加熱；
收到HVH運(yùn)行狀態(tài)后，BMS反饋電池加熱狀態(tài)為加熱開始，并發(fā)出HVH功率限制，HVH反饋實(shí)時(shí)電壓和電流；同時(shí)BMS根據(jù)電池包溫度調(diào)整電池冷卻流量請(qǐng)求。
BMS判斷電芯最低溫度BMS_MinTemp>5℃或40mins內(nèi)仍然加熱未完成，BMS加熱狀態(tài)為加熱完成，同時(shí)BMS根據(jù)電池包溫差調(diào)整電池包冷卻流量，電池包熱管理請(qǐng)求切換為勻熱，此時(shí)電池進(jìn)水口目標(biāo)溫度恢復(fù)為-40℃；
BMS判斷電芯溫差<5℃后，退出電池包勻熱，此時(shí)電池包熱管理請(qǐng)求為默認(rèn)值, 此時(shí)BMS反饋無加熱請(qǐng)求，VCU收到后發(fā)出停止加熱，HVH停止工作；
加熱完成10min后BMS檢查電芯溫度均勻性，溫差＜5℃后停止發(fā)出電池水泵流量請(qǐng)求，此時(shí)電池加熱狀態(tài)為默認(rèn)，此時(shí)進(jìn)入正常充電狀態(tài)，
待充電完成， BMS斷開硬線使能HVH，HVH進(jìn)入停機(jī)狀態(tài)，HVH延時(shí)30s后休眠。
6.高壓互鎖功能
高壓電氣回路高壓互鎖分為兩路。一路是電池包自身高壓互鎖回路，一路是VCU、電機(jī)系統(tǒng)、PTC，壓縮機(jī)及充電機(jī)組成的高壓互鎖回路；
BMS檢測(cè)電池高壓互鎖回路并發(fā)送給VCU高壓互鎖狀態(tài)；
VCU供電12V給另一路高壓互鎖回路并檢測(cè)回路高壓互鎖狀態(tài)；
VCU檢測(cè)高壓互鎖狀態(tài)并收到BMS高壓互鎖檢測(cè)狀態(tài)后對(duì)整車高壓互鎖狀態(tài)進(jìn)行判斷。
高壓互鎖策略如下：
VCU高壓互鎖輸出管腳輸出12V高電平，高壓互鎖輸入管腳采集到超過8V高電平，認(rèn)為動(dòng)力系統(tǒng)高壓互鎖正常，否則認(rèn)為動(dòng)力系統(tǒng)高壓互鎖故障；
VCU通過CAN報(bào)文收到BMS高壓互鎖狀態(tài)為正常，認(rèn)為電池系統(tǒng)高壓互鎖正常，否則認(rèn)為電池系統(tǒng)高壓互鎖故障；
VCU根據(jù)動(dòng)力總成高壓互鎖狀態(tài)及接收BMS發(fā)送的電池系統(tǒng)高壓互鎖狀態(tài)，判斷整車高壓互鎖狀態(tài)是否正常并實(shí)時(shí)發(fā)送CAN報(bào)文（高壓互鎖判斷時(shí)間為150ms）。
7. 空調(diào)控制功能
空調(diào)控制功能是指用戶可以控制空調(diào)按鍵設(shè)置，控制駕駛艙溫度降低，提高乘客乘車舒適性。通過打開空調(diào)開關(guān)，選擇空調(diào)制冷檔位，打開鼓風(fēng)機(jī)，此時(shí)空調(diào)可以實(shí)現(xiàn)駕駛艙制冷。
功能定義如下：
1、高壓上電狀態(tài)，用戶打開空調(diào)開關(guān)，然后設(shè)置空調(diào)制冷檔位，開啟鼓風(fēng)機(jī)開關(guān)，此時(shí)空調(diào)發(fā)出空調(diào)請(qǐng)求；
2、VCU收到空調(diào)請(qǐng)求后，判斷SOC與壓縮機(jī)狀態(tài)，若高壓下電故障或能量管理介入，VCU不發(fā)送空調(diào)工作使能，若整車滿足空調(diào)使能條件（無高壓下電故障，壓縮機(jī)三級(jí)故障，且無能量管理介入），VCU發(fā)出空調(diào)功能使能；
3、空調(diào)收到VCU空調(diào)工作使能后，打開駕駛艙截止閥，并發(fā)出壓縮機(jī)工作指令，并同時(shí)發(fā)出壓縮機(jī)轉(zhuǎn)速請(qǐng)求，同時(shí)空調(diào)發(fā)出低速風(fēng)扇工作指令，若條件滿足，空調(diào)發(fā)出高速風(fēng)扇工作指令；
4、電子壓縮機(jī)收到空調(diào)發(fā)出的壓縮機(jī)工作指令及壓縮機(jī)轉(zhuǎn)速請(qǐng)求后，壓縮機(jī)工作，實(shí)時(shí)反饋壓縮機(jī)轉(zhuǎn)速及消耗功率，此時(shí)空調(diào)制冷開始；
5、VCU收到高速風(fēng)扇工作請(qǐng)求后，VCU控制高速風(fēng)扇繼電器閉合，高速風(fēng)扇開始工作；空調(diào)收到壓縮機(jī)工作信號(hào)后，反饋空調(diào)制冷狀態(tài)；
6、制冷過程中，VCU對(duì)是否滿足空調(diào)使能條件進(jìn)行判斷（壓縮機(jī)故障小于3級(jí)，SOC>5%，無高壓系統(tǒng)故障等），周期性向空調(diào)發(fā)出使能指令；不滿足制冷控制條件，則VCU發(fā)出空調(diào)無工作使能；
7、制冷過程中，用戶不再需要空調(diào)制冷（用戶關(guān)閉空調(diào)開關(guān)，或用戶設(shè)定溫度檔位、或用戶關(guān)閉鼓風(fēng)機(jī)），此時(shí)空調(diào)停止發(fā)出空調(diào)請(qǐng)求，空調(diào)停止發(fā)出壓縮機(jī)工作指令，同時(shí)壓縮機(jī)轉(zhuǎn)速恢復(fù)為0rpm；
8、 空調(diào)收到VCU停止空調(diào)工作使能請(qǐng)求后，停止發(fā)送空調(diào)請(qǐng)求，同時(shí)空調(diào)停止發(fā)出壓縮機(jī)工作指令，同時(shí)壓縮機(jī)轉(zhuǎn)速恢復(fù)為0rpm；
9、 待壓縮機(jī)反饋無制冷狀態(tài)后，VCU發(fā)出無空調(diào)制冷反饋， 空調(diào)制冷結(jié)束。注-能量管理：電池峰值功率≥21kw(可標(biāo)定閾值)且保持3s，空調(diào)允許使能（PTC繼電器閉合）；電池峰值功率<21kw，電池后備功率能力足夠（電池峰值放電功率-電池實(shí)際功率）>=3.5kw并持續(xù)5s后，空調(diào)允許使能（PTC繼電器閉合）；反之，后備功率＜3.5kw，則不允許空調(diào)使能，且PTC繼電器不閉合或斷開；同時(shí)取消空調(diào)制冷制熱強(qiáng)制條件：BMS三級(jí)及以上故障，空調(diào)制冷或制熱不允許使能。
轉(zhuǎn)自汽車ECU開發(fā)
